RV-E是两级减速齿轮，级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合，三个正齿轮(spur gear)以120的间隔对称于输出轴。行走减速机

　　第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。

　　RV-C是两级减速齿轮，级减速是输入齿轮和中心齿轮的外啮合，行走减速机然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120的间隔对称于输出轴。行走减速机

　　第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，带动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180的相位差带动输出轴，以提供平衡载荷。
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