摆线针轮减速机是行星减速机的另一种机型，它是由太阳行星齿轮咬合传动，就像地球，月亮等行星，围着太阳运转一样，内部是差齿式:有内齿和外齿，齿的外形是摆线型，通常都是以面输出，空回以及背隙很小，进口的通常可以控制在10弧分以内。

　　摆线针轮减速机根据少齿差行星传动原理设计而成的，行星轮（摆线轮）轮齿为摆线齿，太阳轮（针轮）为针齿，两者组成摆线针轮合副，针轮齿数Zp与摆线。在传动过程中，转臂将输入运动传递给摆线轮。由于固定针轮的作用，摆线轮产生与输入运动相反的低速自转运动，再通过W机构输出。

　　2、传动比范围大。国内摆线针轮减速机，单级传动比11~87，二级传动比121~5133，三级传动比20339 。

　　3、传动平稳，效率高，精度高。摆线针轮减速机由于该机齿面啮合部位采用了滚动啮合，啃合面亦无相对的滑动，一般效率都能在90%以上。

　　5、拆装方便，容易维修。由于摆线针轮减速机的结构设计合理，简单的拆装便于维修，使用零件个数少，润滑也是非常简单。

　　6、寿命长，噪音小。由于采用行星传动的原理，运转时摆针齿的啃合数多，重叠的系数又大，整体机身平衡运转，主要零件是用轴承钢淬火后精磨而成，磨损降到，低所以运转时所发出的噪音低、寿命长。

　　1、摆线针轮减速机负荷不能太大，不管是多大的减速机，里面的中心轴是容易断。
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